| 摘要: | 本篇論文主要的目的在研討具有拘束條件的多
體彈性機械系統，基於偶合剛體與彈性變形的理論基
礎，在已知驅動外力情況下(向前動力學)，其數值分
析方法的探討。同時可解得各支點的作用力，這是以
往多體彈性動力學甚少提及的問題，事實上彈性體各
支點的作用力，在機械設計中佔有相當的重要性，例
如軸承。單連桿機構將被選為動態系統進行數值分析
探討。系統運動方程式採用連續系統法，利用拉格蘭
日乘子法來推導系統運動方程式，再配合系統的彈性
限制條件，組成一個微分代數方程式。其運動方程式
解法為使用直接積分法、QR 分解(
本篇論文主要的目的在研討具有拘束條件的多
體彈性機械系統，基於偶合剛體與彈性變形的理論基
礎，在已知驅動外力情況下(向前動力學)，其數值分
析方法的探討。同時可解得各支點的作用力，這是以
往多體彈性動力學甚少提及的問題，事實上彈性體各
支點的作用力，在機械設計中佔有相當的重要性，例
如軸承。單連桿機構將被選為動態系統進行數值分析
探討。系統運動方程式採用連續系統法，利用拉格蘭
日乘子法來推導系統運動方程式，再配合系統的彈性
限制條件，組成一個微分代數方程式。其運動方程式
解法為使用直接積分法、QR 分解( |
